Para comprender cómo los rasgos que permitieron la bipedestación se fijaron en las especies, debemos comprender la Teoría de la "selección natural" de Charles Darwin.
Ahora pasaremos a analizar las características anatómicas que favorecieron dicha postura.
Cráneo
El cráneo sufrió alteraciones morfológicas, pues para permitir la bipedestación se ha desplazado el foramen magnum o agujero magno, orificio ovalado mediante el cual cual se articula la columna vertebral y se comunica el sistema nervioso central con el conducto raquídeo; por él pasa la medula espinal, que da sensibilidad a todo el resto del cuerpo. Mientras en los simios el foramen magnum se ubica en la parte posterior del cráneo, en el Homo sapiens (y en sus ancestros directos) el foramen magnum se ha desplazado casi hacia la base del mismo. (Bonilla, 2008).
La columna vertebral
La columna vertebral, bastante rectilínea en los simios, ha adquirido en el Homo sapiens y en sus ancestros bípedos diversas curvaturas para soportar mejor el peso de la parte superior del cuerpo y se ha erguido casi 90º a la altura de la pelvis.
La pelvis
La pelvis se ha ensanchado y los huesos ilíacos de la región pelviana rotan hacia el interior de la pelvis, lo que permite soportar mejor el peso de los órganos al estar en posición erecta, pero implica una disminución en la velocidad de la carrera (Ros, 2013).
Miembros inferiores
Los miembros inferiores se han robustecido, el fémur humano se inclina hacia adentro, de modo que le posibilita la marcha sin necesidad de girar casi todo el cuerpo. Los pies se han alargado, particularmente en el talón, y se ha reducido así la longitud de los dedos del pie y ha dejado de ser oponible el pulgar del pie, con el fin de dar soporte a todo el cuerpo; aspecto que facilita el equilibrio y el impulso hacia adelante al marchar o correr (Ros, 2013).