Existen varias hipótesis sobre la aparición de este fenómeno.

• Mayor facilidad al desplazarse por las llanuras, cuando disminuye la foresta por acción natural.
• Mayor facilidad en el transporte de utensilios con los miembros superiores.
• Mayor facilidad al crear y utilizar utensilios y armas.
• Mayor facilidad al transportar alimentos, agua o crías.
• Mayor facilidad al alimentarse de los árboles.
• Mayor facilidad al ojear el horizonte; ver por encima de los pastos para poder vigilar en caso de peligro.
• Mayor termorregulación del cuerpo; caminar erguido en horas de calor transmitiendo menos calor al cuerpo.

Todas estas hipótesis no tendrían por qué ser incompatibles, así que todas o muchas de ellas pudieron haber sido ciertas.

Una hipótesis muy plausible es la de que algunos homínidos sufrieron una pequeña modificación en el ala del hueso coxal, haciendo que esta ala se orientase un poco más lateralmente.

Esta pequeña modificación produciría que los músculos glúteo menor y glúteo medio pasaran a ayudar un poco más en la función de abducción, estabilizando el tronco al caminar en dos pies.

Esto pudo dar una mayor facilidad al bipedismo, haciendo que se tuviese cierta pequeña ventaja en la selección natural, y por tanto dar inicio a otras modificaciones del esqueleto y los músculos que avanzaran hacia el bipedismo.